4自由度机械手爆炸图
本项目设计的柔性自动加工流水线主要应用于全自动铣零件，通过六自由度机械手抓取零件，输送到传送带上；通过传送带上的摄像头，检测头识别零件表面的颜色特征，发送指令给铣床，使铣床根据要求铣零件。
铣床铣完零件后，再由四自由度机械手抓取放置另外一条传送带上，经过摄像头检测加工是否合格，合格后由六自由度机械手运放回置物架中的合格品区，如不合格，则放回待加工零件区。
6轴机械手爆炸图
六轴机械手
重点零件1
传送带爆炸图
重点零件3
重点零件2
重点零件6
重点零件4
重点零件5
铣床
全景
模具
装配树
传送带
置物架
