预览图1
三维建模软件：SolidWorks(Solodworks2014)
机身结构是参考了网上的一个Delta机器人，不过所有零件的尺寸都膜交互用Delta机器人，由我重新设计过。从动杆长lb：建模时是1400的凸台拉伸，但是考虑两端的万向节也有一定长度，故确定lb=1400+65.52=1531静平台外接圆半径R：即计算以静平台中心为圆心，与主动杆转轴轴线相切的圆的半径得R=541.735。主动杆长la：即以静平台中心为圆心，与主从动杆连接轴轴线相切的圆的半径和以静平台中心为圆心，与主动杆转轴轴线相切的圆的半径相减即可，la=(1974.63-1083.47)/2
预览图2
