旋转关节机械臂轴测图
旋转关节机械臂模型，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
旋转关节机械臂模型图
旋转关节机械臂渲染图
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