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HP20D-6_安川工业机器人STEP文件+BIP渲染文件。HP20D-6通用搬运工业机器人技术参数型号HP20D-6控制柜DX100安装*1F,W,C自由度6负载6kg垂直伸长度3459mm水平伸长度1915mm重复定位精度*2±0.06mm动作范围S轴（旋转）-180°~+180°L轴（下臂）-110°~+155°U轴（上臂）-160°~+255°R轴（手腕旋转）-200°~+200°B轴（
软件版本：SolidWorks
文件格式：step(stp)/bip
HP20D-6_安川工业机器人STEP文件+BIP渲染文件。
HP20D-6通用搬运工业机器人技术参数
型号
HP20D-6
控制柜
DX100
安装*1
F,W,C
自由度
6
负载
6kg
垂直伸长度
3459mm
水平伸长度
1915mm
重复定位精度*2
±0.06mm
动作范围
S轴（旋转）
-180°~+180°
L轴（下臂）
-110°~+155°
U轴（上臂）
-160°~+255°
R轴（手腕旋转）
-200°~+200°
B轴（手腕摆动）
-50°~+230°
T轴（手腕回转）
-360°~+360°
最大速度
S轴（旋转）
197°/s
L轴（下臂）
175°/s
U轴（上臂）
187°/s
R轴（手腕旋转）
400°/s
B轴（手腕摆动）
400°/s
T轴（手腕回转）
600°/s
容许力矩
R轴（手腕旋转）
11.8N.m
B轴（手腕摆动）
9.8N.m
T轴（手腕回转）
5.9N.m
容许惯性力矩(GD2/4)
R轴（手腕旋转）
0.24kg.m2
B轴（手腕摆动）
0.17kg.m2
T轴（手腕回转）
0.06kg.m2
本体重量
273kg
电源容量*3
2.0kVA
*1: F=置地式W=挂壁式C=倒挂式S=支架式（挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意）
*2：JIS B 8432
*3:因用途，动作模式而异
*4:只限搬运用途
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