层夹持系统的法兰模块各视角图
夹持器设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。设计参数及要求。
层夹持系统的法兰模块等轴侧图
层夹持系统的法兰模块线框图
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