1-斜侧视图
一种气动平行连杆机械臂，腕部上有安装孔，可以连接各种手指机构。在腕部上连接手指机构后可用来代替人工做拾取、搬运等工作，该机械臂可以抓取较重的物品，在轻工、食品、橡胶、轮胎等行业广泛采用。该机械臂采用大小臂串联的形式，为了腕部的抓取物在运动过程中能够平行于地面，又加入了平行连杆机构。动力源采用了气缸，与电机相比，气缸具有不憋车、力矩大、维护方便等特点，是自动化工程中广泛采用的动力形式。机械臂既可以立于地面安装，也可采用悬挂形式安装。在基座上留有转轴孔，可以在其上串联另外一个大臂，形成三臂机构，以适应更广泛的工作范围。在基座上还预留有转轴安装孔，以方便加上旋转轴（θ轴），加上θ轴后，可以加大作业空间。在本图中，由于有两个气缸即两臂结构，而每个气缸又有伸缩两个状态，所以决定了机械臂有2*2即4个极限工作位置。该4个极限位置在上图中做了说明。本文件采用soidworks2016绘制。
2-侧视图
3-正视图
4-极限位置1
5-极限位置2
6-极限位置3
7-极限位置4
