装配总图-Model
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为四自由度圆柱坐标型物料搬运工业机器人，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
目录
目录………………………………………………………1
中文摘要……………………………………………………………………………2
Abstract ………………………………………………………………………… 2
第1章绪论…………………………………………………………………… 3
第2章工业机器人的总体设计……………………………………………… 3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………… 3
2.2工业机器人的设计分析………………………………………………… 4
2.2.1设计要求…………………………………………………………… 5
2.2.2总体方案拟定……………………………………………………… 5
2.2.3工业机器人的主要技术参数…………………………………… 5
第3章工业机器人的机械系统设计…………………………………… 6
3.1工业机器人的运动系统分析………………………………………… 6
3.1.1机器人的运动概述………………………………………………… 6
3.1.2机器人的运动过程分析………………………………………… 7
3.2工业机器人的执行机构设计………………………………………… 8
3.2.1末端执行机构设计………………………………………………… 8
3.2.2手臂机构设计…………………………………………………… 11
3.2.3腰部和基座设计…………………………………………………… 12
3.3工业机器人的机械传动装置设计‥……………………… 18
3.3.1滚珠丝杠的选择…………………………………………………… 18
3.3.2谐波齿轮的选择…………………………………………………… 19
3.3.3联轴器的选择…………………………………………………… 20
第4章工业机器人的计算机控制系统概述………………………… 20
4.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求‥… 21
4.2计算机控制系统的设计方案……………………………………… 22
4.3硬件电路的组成………………………………………… 22
第5章工业机器人运行时应采取的安全措施…………………… 22
5.1安全要求…………………………………………………………… 22
5.2实施方法……………………………………………………………… 23
鸣谢……………………………………………………………………… 23
参考文献………………………………………………………… 24
导向套-Model
工作空间图-Model
机构简图-Model
目录
支架-Model
支座-Model
终端执行器-Model
转动壳体-Model
