A0-机械手
方案要求：将工件泵体经行机械手抓取，放置到另一位置，抓取使用气爪抓起，之后提起，然后通过旋转气缸经行旋转90度，然后下降，下降到位之后气爪松开，完成整套动作。为了增加工作效率。采用2个机械臂，采用相同的动作经行工作运行，才这样效率提高1倍。
3.1气动工作原理
常见的气动元件实现的动作方式有叁种:直线往返运动﹑连续转动﹑摆动,对应的气动元件为:气缸﹑气马达﹑摆动式气缸和齿轮齿条驱动摆动。
直线运动气缸气缸是一种将压缩空气的能量转化为机械能的元件,是常用的气动执行元件。
直线运动气缸主要由前﹑后端盖,活塞,活塞杆,缸体,密封件等装配而成,活塞沿着缸体滑动,并靠活塞密封圈保持密封,活塞杆与驱动机构连接,传递压力。
气缸按实使用条件不同,其结构形式和种类狠多。按压缩气体对气缸活塞端面作用力的方向分可以分为:单作用气缸和双作用气缸。
3.1.1单作用气缸
活塞只有一侧有压缩空气进入,即气缸上只有一个压缩空气的入口,故只有一侧有气压推力作用,气缸的工作行程仅限在一个方向。气缸的活塞可在弹簧﹑重力或其他外力的作用下回复到原来的位置。
1单作用弹簧复位气缸
气缸（如图3-1所示）主要由活塞、缸筒、前后端盖、活塞杆、弹簧、拉杆、密封圈等组成。气缸一端由压缩空气驱动，另一端与大气连通，复位靠弹簧驱动。这种气缸前进时的驱动力会被弹簧抵消一部分，一般单作用弹簧复位气缸行程不能太长。
A3-气缸固定板
A3-气爪固定架
A3-销轴
A3-旋转气缸固定板
