四坐标圆柱形机器人(机械手)结构设计(毕设全套)+1.4万说明书+11张CAD图纸

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    【优秀毕设,CAD2007版本,可做参照,使用时可自行编辑,仅供参考!】
    摘 要
    码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备,它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围、码垛能力等性能参数。
    本中主要研究有四大部分内容:一、分析了常用码跺机器人的结构,综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构;二、四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计:三、通过对直流伺服电机控制特性分析,应用PWM调速技术对直流伺服电动机调速,本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数;四、建立机器人三维模型,可在Simulink环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。
    本文重点详述了研制的4自由度垂直关节型机器人的机构原理和结构设计,并对其运动学、运动解耦性及机构放大原理进行了分析。
    关键词:四坐标圆柱形机器人;码垛系统;机器人设计;机械手

    包含以下文件:
    四坐标圆柱形机器人(机械手)结构设计(论文).doc 3.58MB
    JQR-1-002轴承座.dwg 120.44KB
    JQR-4机械手手部结构.DWG 152.47KB
    JQR-3腕部组件.DWG 82.09KB
    JQR-3-004旋转轴套.DWG 92.03KB
    JQR-3-003轴承座.DWG 91.53KB
    JQR-3-002密封压盖.DWG 87.28KB
    JQR-2垂直水平臂.DWG 156.66KB
    JQR-1底腰部组件.DWG 133.75KB
    JQR-1-004腰部旋转输出轴.DWG 126.16KB
    JQR-1-003外透盖.dwg 116.44KB
    机器人(机械手)总成图.DWG 215.47KB
    展开简介...

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