A0电路图
摘要
本文研究对象压铸产品取件机器人本质上是一种串联机器人，其主体结构分别为机械臂安装的底座机构，多个运动关节模组机构组成的串联机械臂及末端夹持执行机构。压铸产品取件机器人各关节主体零件大多数采用复杂形状的大铸件，一些辅助零件比较小且数量多，机械臂一体式的结构增强了整个串联机械臂的强度和刚度；在驱动布局上，相邻两轴的电机安装于同一轴部的主体零件上，极大的提高了动力的传递效率；六自由度取件机器人末端设计一种气动机械爪，极大的提高机器人的工作空间和抓取效率。本文具体研究内容如下：
首先，根据工作空间和自由度的要求，在满足各个运动构件的参数要求情况下，设计压铸产品取件机器人的总体机械结构方案；
其次，根据工作要求和性能指标要求，对压铸产品取件机器人的抓取运动进行轨迹的规划和设计；
最后，根据技术参数和性能指标要求，绘制压铸产品取件机器人的二维装配图，并对压铸产品取件机器人中的传感器、驱动装置等设备进行选型和设计。
关键词：压铸产品取件机器人方案设计轨迹规划样机模型
ABSTRACT
In this paper, the flexible manufacturing system pick-and-place manipulator is essentially a series robot,whose main structure is the base mechanism of the mechanical arm installation, the series mechanical arm composed of multiple moving joint module mechanisms and the end clamping actuator. Flexible Manufacturing System The main body parts of the pick-and-place manipulators mostly use large castingswith complex shapes. Some auxiliary parts are relatively small and numerous. The integrated structure of the mechanical arms enhances the strength and rigidity of the entire series of mechanical arms. In the drive layout, the motors of two adjacent axes are mounted on the body parts of the same shaft. The specific research content of this paper is as follows:
Firstly, according to the requirements ofworking space and degree of freedom, the overall mechanical structure scheme of the flexible manufacturing system pick-and-place manipulator is designed under the condition that the parameters of each moving component are met.
Secondly, according to the requirements ofwork and performance indicators, the trajectory planning and design of the grabbing movement of the flexible manufacturing system.
Finally, according to the technical parameters and performance index requirements, draw a three-dimensional assembly drawing of the flexible manufacturing system pick-and-place manipulator, and select and design the sensors, driving devices and other equipment in the flexible manufacturing system.
Keywords: flexible manufacturing system pick-and-place manipulator；scheme design；trajectory planning；prototype model
目录
摘要I
ABSTRACT II
第1章绪论1
1.1研究的背景及目的1
1.2国内外压铸产品取件机器人研究现状1
1.3本课题研究的意义3
1.4本章小结3
第2章压铸产品取件机器人的方案设计4
2.1设计要求4
2.2压铸产品取件机器人原理介绍4
2.3设计内容5
第3章样机设计6
3.1气动抓取机构设计6
3.2底座设计6
3.3机械臂设计7
3.4整机设计8
第4章样机轨迹规划与部件选型10
4.1机械臂轨迹规划10
4.2转动惯量及重力矩计算11
4.3驱动电机和减速器选型计算13
4.3气缸选型16
第5章压铸产品取件机器人仿真分析17
第6章工程定额预算21
6.1压铸产品取件机器人制造的成本预算21
6.2压铸产品取件机器人制造对环境的影响21
6.3压铸产品取件机器人的社会效应22
结论23
参考文献24
致谢26
A0装配图
底座
关节转接
机械爪
夹齿
气动夹齿
气缸法兰
2摘要
3设计所包含文件
4目录
1字数
