手爪结构
本课题研究的主要内容
（1）确定机器人运动参数及工作行程。
（2）根据工件的负载情况，工作空间以及各个运动的实现形式对搬运机器人进行整体方案的设计；
（3）对搬运机器人的手爪，，小臂，大臂，的结构设计，绘制各部分的结构草图；
（4）由第2步所给定的条件和第3步的结构特点，选取驱动系统并确定驱动电机的驱动方式和传动方式；
（5）对各结构的质量进行粗估，完成对手爪的夹紧气缸，小臂、大臂丝杠的驱动电机，以及腰部、腕部的旋转驱动电机的计算选型；
（6）根据电机的外形尺寸及输出轴轴径，以及电机的重量完善结构草图。
（7）通过以确定的结构的质量的分析，验算重要零件的受力情况，绘制最终装配图。
1.查阅、搜集与工业机器人研究、发展、应用和设计等问题相关的资料，了解当前的发展和应用现状，并对相关资料进行整理和总结，撰写开题报告，并写一篇不少于5000字的文献综述；
2.设计参数：自由度数=4，回转关节的角速度≤4rad/s，移动关节的线速度≤0.04m/s，手爪抓取的工件质量≤4Kg；
3.确定工业机器人机械本体结构的总体设计方案，并完成机械本体结构设计中的相关零部件的选型和设计计算、重要零件的校核；
4.学习有关伺服电机、行星减速器等方面的知识，根据所给相关技术参数，计算和选择驱动电机；
5.对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核，最后确定各个实际值；
6.绘制工业机器人臂部、腕部和手部的装配图、组件图（至少2张A0）；
7.的排版格式依据西安理工大学撰写排版格式；
8.完成开题报告1份。
9.完成5000千字左右的文献综述1份;
10.阅读有关资料，参考文献15篇以上，其中外文3篇以上；
11.设计说明书15000字左右，中英文摘要要求200字左右；
12.翻译1篇字数不少于2000字的外文。
腰部旋转关节图
腰部旋转关节谐波减速器
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