装配图A0
液压机械手设计(全套设计图纸+说明书)
本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。
目录
1前言
1.1概述-------------------------------------------------------------（1）
1.2世界机器人的发展-------------------------------------------------（1）
1.3我国工业机器人的发展---------------------------------------------（2）
1.4我要设计的机械手-------------------------------------------------（3）
2手部结构及其计算-------------------------------------------------------（6）
2.1概述-------------------------------------------------------------（6）
2.2设计时的参考要求-------------------------------------------------（7）
2.3驱动力的计算----------------------------------------------------（7）
2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析---------------------------------（9）
3腕部的结构及其计算----------------------------------------------------（11）
3.1概述------------------------------------------------------------（11）
3.2腕部的结构形式--------------------------------------------------（11）
3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------（12）
4臂部的结构及其计算----------------------------------------------------（15）
4.1概述------------------------------------------------------------（15）
4.2手臂直线运动机构------------------------------------------------（15）
4.3手臂升降运动----------------------------------------------------（18）
4.4手臂的横向移动--------------------------------------------------（19）
4.5臂部运动驱动力计算----------------------------------------------（21）
5液压系统的设计--------------------------------------------------------（22）
5.1液压系统简介-----------------------------------------------------（22）
5.2液压系统的组成--------------------------------------------------（23）
5.3机械手液压系统的控制回路-----------------------------------------（23）
5.4械手的液压传动系统-----------------------------------------------（25）
5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------（29）
6机械手的定位与平稳性（36）
6.1影响平稳性和定位精度的因素---------------------------------------（36）
6.2机械手运动的缓冲装置---------------------------------------------（36）
6.3机械手运动的缓冲装置（37）
7设计心得-------------------------------------------------------------（38）
8参考文献-------------------------------------------------------------（40）
机械臂横向移动装置图
机械手装配运动简图A2
升降缸活塞杆
手部结构图A1
液压回路图A1
