球坐标工业机械手(含CAD图纸和WORD说明书)
摘要
球坐标工业机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的球坐标工业机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制球坐标工业机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制球坐标工业机械手手爪的张合，从而实现球坐标工业机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运,球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
目录
摘要2
Abstract 2
目录3
1绪论5
1.1课题背景及目的5
1.2机器人的定义与发展状况5
1.2.1定义5
1.2.2机器人的发展6
1.3课题研究意义6
2球坐标工业机械手介绍分析8
2.1球坐标工业机械手8
2.2球坐标工业机械手的组成8
2.3球坐标工业机械手的应用8
2.4球坐标工业机械手的分类9
3球坐标工业机械手结构方案和驱动方案选型11
3.1原始数据及资料11
3.2动作要求分析11
3.3球坐标工业机械手结构及驱动系统选型12
4系统各主要组成部分设计13
4.1抓取机构设计13
4.1.1手部设计计算13
4.1.2拉紧装置[4] 14
4.2腕部设计计算15
4.3臂伸缩机构设计17
4.4液压驱动系统设计19
4.5手部抓取缸19
4.6腕部摆动液压回路20
4.7总体系统图21
4.8机身结构的设计22
4.8.1电机的选择23
4.8.2减速器的选择[10] 23
4.8.3螺柱的设计与校核[11] 24
4.8.4机座的机械结构25
4.9球坐标工业机械手的定位及平稳性确定26
4.9.1常用的定位方式26
4.9.2影响平稳性和定位精度的因素26
4.9.3球坐标工业机械手运动的缓冲装置27
4.10绘制液压系统图28
5机械手控制系统设计29
5.1机械手的工艺过程29
5.2 PLC控制系统30
5.3 PLC控制系统程序设计32
总结与展望35
参考文献36
致谢37
