机械手设计-整体装配图a0
机械手设计(含cad图纸)
通过对机械设计制造及其自动化专业大学四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。
目录
1绪论…………………………………………………………………………… 1
1.1选题背景………………………………………………………………………… 1
1.2设计目的………………………………………………………………………… 1
1.3国内外研究现状和趋势………………………………………………………… 1
1.4设计原则………………………………………………………………………… 2
2设计方案的论证…………………………………………………………………… 3
2.1机械手的总体设计……………………………………………………………… 3
2.2机械手腰座结构的设计………………………………………………………… 4
2.3机械手手臂的结构设计………………………………………………………… 6
2.4机械手腕部的结构设计………………………………………………………… 7
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计……………………………………… 9
2.6机械手的机械传动机构的设计……………………………………………… 11
2.7机械手驱动系统的设计……………………………………………………… 15
2.8机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………… 22
3理论分析和设计计算…………………………………………………………… 23
3.1液压传动系统设计计算……………………………………………………… 23
3.2电机选型有关参数计算………………………………………………………… 31
4机械手控制系统的设计………………………………………………………… 35
4.1机械手控制系统硬件设计…………………………………………………… 35
4.2机械手控制系统软件设计…………………………………………………… 40
结束语……………………………………………………………………………… 42
致谢………………………………………………………………………………… 43
参考文献…………………………………………………………………………… 44
机械手设计-plc接线图a1
机械手设计-机械手手臂联结座a2
机械手设计-手爪a2
机械手设计-腰部结构图a1
机械手设计-液压系统图a1
