柔性制造系统上下料机械手设计

装配图A0

目录
摘要1
第一章机械手设计任务书2
第二章抓取机构设计5
2.1手部设计计算5
2.2腕部设计计算8
2.3臂伸缩机构设计9
第三章液压系统原理设计及草图12
3.1手部抓取缸12
3.2腕部摆动液压回路13
3.3小臂伸缩缸液压回路14
3.4总体系统图15
第四章机身机座的结构设计17
4.1电机的选择17
4.2减速器的选择19
19第五章机械手的定位与平稳性21
5.2影响平稳性和定位精度的因素21
5.3机械手运动的缓冲装置22
第六章机械手的控制23
第七章机械手的组成与分类24
7.1机械手组成24
7.2机械手分类25
设计感想26
参考资料27

本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

手部设计计算
一、对手部设计的要求
1、有适当的夹紧力
手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围
夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。

机械手爪装配图

手臂升降机构图A1

手部结构图A1

底座

法兰盘

机械手支座