PLC控制的三自由度机械手设计图纸+计算说明书

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    包含以下文件:
    A0-装配图20100422.dwg 663.25KB
    A1-PLC控制原理图20100422.dwg 94.91KB
    A3-前支架20100422.dwg 92.56KB
    A3-蜗杆20100422.dwg 78.63KB
    A3-蜗轮20100422.bak 58.22KB
    A3-蜗轮20100422.dwg 71.85KB
    A4-电机架20100422.dwg 89.41KB
    PLC控制的三自由度机械手计算说明书.doc 3.93MB

    本设计的机械手有三个自由度,分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构,用直流电机来完成腰部的旋转动作,在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界,伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界,在腰部用两个接近开关来限制正反转的极限角度,所以PLC的输入点数有6个,两个步进电机分别用两个步进电机驱动器控制,直流电机用个直流电机控制器控制,手抓的夹紧和张开用一个电磁阀控制
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