总装配图
摘要
机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
目录
第一章机械手设计任务书
1.1机械手的组成
1.2机械手的主要运动
1.3课题的提出、任务、技术特性
第二章机械手臂部机构设计
2.1臂部设计的的基本要求
2.2臂部的结构选择
2.3手臂偏重力矩的计算
2.4升降导向立柱不自锁条件
2.5手臂升降液压缸驱动力的计算
2.6手臂升降液压缸参数计算
2.7手臂回转液压缸驱动力矩计算
2.8手臂回转液压缸主要参数
第三章联接板
第四章螺钉与液压缸壁厚的校核
4.1手臂液压缸螺钉的校核
4.2动片与输出轴之间的联接螺钉校核
4.3手臂升降液压缸筒的壁厚校核
第五章手臂液压系统原理设计及液压图
5.1液压泵的选择
5.2液压系统的原理图如下
参考文献
致谢
我的A0图
液压缸装配
液压缸装配图 (1)
Drawing1
三自由度气动机械手CAD图
通用液压机械手手臂结构
通用液压机械手手部结构
