总装配图A0
四自由度电动关节型机械臂的结构设计
摘要
机器人技术是典型的机电一体化技术产品，工业工程机器人技术是工业研究的重要热点研究领域。研究应用多关节型智能机器人，在有关机械、电子、信息技术理论、人工智能、生物学和应用计算机的知识中，需要大量的其它相关专业领域方面的知识组合,以及其自身的技术发展,这些专业领域的技术发展进程才能因此得到极大促进。
在本中，机械臂部分的4个关节由伺服马达和行星齿轮驱动，从马达和齿轮箱的连接固定到结合结构和设计，从机构的连接强度进行检查验证。本主要选取其中一个关节的RV行星齿轮结构进行结构设计和计算，详细介绍了系列减速器的设计过程，提供了合理的方案设计、显示完整的施工图设计、规范、合理的生产流程。对机械臂整体结构做相应设计。
关键词：四自由度；机械臂；结构设计
目录
1绪论1
1.1绪言1
1.2工业机器人研究概况1
1.2.1国外研究现状1
1.2.2国内研究现状1
1.2.3机械手发展趋势2
1.3工业机器人的总体结构2
2机械手结构设计4
2.1初始数据5
2.2确定负载6
2.3驱动系统6
2.4传动系统6
2.5工作范围7
2.6运动速度7
2.7工业搬运机器人机械传动原理7
3机械手结构设计9
3.1手部设计9
3.1.1手指的形状和分类9
3.1.2设计时考虑的几个问题10
3.1.3手部夹紧的设计12
3.2小臂结构设计13
3.2.1腕部设计13
3.2.2手腕偏转驱动计算15
3.3大臂设计18
3.3.1大臂结构设计18
3.3.2大臂电机及减速器选型20
3.4基座设计22
3.5机身箱体材料的选择22
3.6机身的结构23
3.7驱动方式23
3.8制动器25
4传动系统设计26
4.1腰部转动26
4.1.1减速器选择26
4.1.2伺服电机选择28
4.1.2传动法兰盘设计29
4.2腕部设计29
4.2.1减速机的计算与选型29
4.2.2联轴器的计算与选型31
4.2.3轴承的选型33
4.2.4伺服电机选择33
4.2.5联轴器选择34
5其他机构设计36
5.1导线线路设计36
5.2机构零点设计36
5.3交流伺服电机控制原理38
6控制系统设计39
6.1 PLC的特点39
6.2 PLC的选择40
6.3 PLC控制及其程序40
7总结41
参考文献43
致谢45
机械传动原理
设计参数
设计所包含文件
字数
摘要
机械手装配图
大臂装配图
目录
