多功能机械手的结构设计含CAD图+说明书

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多功能机械手的结构设计
摘要
机械手是一种通过接受人类的指令来完成既定任务的机械结构，这种结构在生活中越来越得到重视。其灵活性是非常高的，所以，机械手可以代替人类去完成一些高风险的工作和枯燥无味的重复性运动，大大解放了生产力，提高了工作效率。降低了劳动成本，提高了产品质量，安全性好，而且由于机械化生产，可以提升工厂的形象。
在一些危险的工作环境中，比如搬运有害废品，如果让人来搬运就有很大的危险，如果合理运用机械手来代替人工，就可以大大降低风险，再比如在大型工件的搬运和操作方面，如果此时使用人工来进行是非常困难的，如果使用已设定好程序的机械手来进行操作就可以轻松的完成这些复杂切人力不可完成的任务。在本次课题设计中的机械手最重要的突破点是重新设计了末端执行器，使机械手可以一机多用，实现多功能操作。发展高新技术的核心是人才，我国只有大力培养高科技人才，才能从根本上超越别人，成为领头人。
关键词：机械手；高新技术；高科技人才

目录
摘要I
Abstract II
第一章绪论1
1.1工业机械手研究目的及意义1
1.1.1机械手应用的意义2
1.1.2机械手的发展趋势2
1.2设计目的3
1.3主要零部件的尺寸要求3
1.4机械手的工作原理4
第二章机械手整体设计方案论证5
2.1机械手设计5
2.1.1机械手和腕部的结构和类型5
2.1.2手臂的坐标的形式及自由度5
2.1.3臂部设计6
2.2手臂腰座结构设计7
2.2.1手臂腰座结构设计7
2.2.2设计具体采用方案8
2.3机械手手臂结构的设计8
2.3.1机械臂的设计9
2.4机械手腕部设计9
2.4.1手腕结构的设计要求10
2.4.2设计具体采用方案10
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计10
2.5.1末端执行器的设计要求10
2.5.2机械手夹持器的设计11
2.5.3机械手夹持器的研究现状12
2.5.4设计具体采用方案13
2.6传动机构的设计13
2.6.1传动机构设计说明13
2.6.2常用的传动机构形式14
2.6.3设计具体采用方案14
2.7驱动系统的设计14
2.7.1不同驱动系统的特点14
2.7.2驱动系统的选择原则15
2.7.3各类驱动电机的主要特点15
2.7.4采用方案16
第三章机械手设计计算17
3.1抓力的计算过程17
3.1.1手部抓力的计算17
3.2腕部设计17
3.2.1腕部的设计要求18
3.2.2臂部回转运动19
3.2.3臂部升降运动19
3.2.4臂部升降油缸的计算20
3.3其他部分设计20
第四章总体方案总结22
4.1传动方案的确定22
4.2规格参数22
第五章结论与展望23
5.1结论23
5.2展望23
参考文献24
致谢25

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