总装图A0
关节型机器人腕部结构的设计
目录
摘要I
Abstract Ⅱ
第一章引言1
1.1机器人的概念1
1.1.1操作机1
1.1.2驱动单元1
1.1.3控制装置2
1.1.4人工智能系统2
1.2题目的来源2
1.3技术要求2
1.4本题要解决的主要问题及设计总体思路2
第二章国内外研究现状及发展状况3
2.1研究现状3
2.2工业机器人的分类4
2.2.1按坐标形式分。 4
2.2.2按驱动方式分为电力驱动、液压驱动和气压驱动。 4
2.2.3按控制方式分。 6
2.2.4按使用范围分。 6
第三章总体方案设计6
3.1机器人手腕总体概述6
3.2机械结构运动形式的选择7
3.2.1直角坐标型7
3.2.2球面坐标型7
3.2.3圆柱坐标型9
3.2.4关节性9
3.2.5平面关节型10
3.3工作空间的确定10
3.3.1形状11
3.3.2分类11
3.3.3绘制方法12
3.4手腕结构的确定12
3.5基本参数的确定12
3.6手腕的分类. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
3.7柔顺手腕结构13
第四章手腕详细设计说明13
4.1驱动方案的分析和选择14
4.2手腕电机的选择16
4.2.1提腕电机的选择16
4.2.2摆腕和转腕电机的选择16
4.3传动比的确定16
4.3.1提腕总传动比的确定16
4.3.2转腕和摆腕传动比的确定17
4.4传动比的分配17
4.5齿轮的设计17
4.5.1提腕部分齿轮设计17
4.5.2转腕部分齿轮设计24
4.5.3摆腕部分齿轮设计26
4.6轴的设计和校核28
4.6.1输出轴的设计28
4.6.2传动轴的设计29
4.6.3轴的强度校核30
4.7夹持器的设计33
4.8壳体的设计33
第五章结论35
参考文献36
关节型机器人腕部结构设计
摘要
随着一些新兴产业的出现和工业生产的需要，制造领域对工业机器人的需求不断增加，其出现大大提高了生产效率和质量。本文主要对机器人的腕关节进行设计，通过优化方案，在满足其自由度的基础上，设计简单可靠，经济合理，安全可靠，满足工业生产的要求。通过对驱动方案的分析和选择，对电机进行了选型。在此基础上，计算电机传动比，再设计齿轮，再设计检查轴，使手腕能配合其他部位完成操作。通过合理安排机器人的位置，可以满足空间任意运动的目的。为了节省设计和制造成本，设计中通常采用普通零件。
关键词：机器人，腕关节，自由度。
圆柱齿轮A3
夹持器A2
手腕总装图A0
零件大锥齿轮A2
零件小锥齿轮A3
零件轴A3
齿轮轴(圆锥）A3
齿轮轴(直齿)A3
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