悬臂
本次设计的工业机械手具有四个自由度，分别为腰部的旋转运动，立臂的垂直运动，悬臂的平移运动，以及立臂的平移运动。可编程逻辑控制器（简称PLC）发出相应的指令，工业机械手根据PLC的指令运动到相应的位置，再由手抓对试管进行抓取或者松开，这样整个工业机械手的运动就完成了。
腰部
总装
说明书
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