总图
技术要求:
1、装配前,不加工表面应清理干净,去除毛刺,并浸涂防锈漆;
2、零件在装配前,用煤油清洗,轴承用汽油清洗干净,晾干后表面应涂油;
3、铸件不得有气孔、夹渣、砂眼等缺陷;
4、装配前,应对零部件的主要配合尺寸,特别是过盈配合尺寸及相关精度进行复查;
5、检查和拆装时,应保证液压件的清洁,并不被损坏。
机械手的分类
机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
执行机构
执行机构有抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件组成。
⑴手部
手部是直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型（多为回转型，因其结构简单）。手抓多为两指（也有多指）；根据需要可以分为外抓式和内抓式两种；也可用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
⑵腕部
腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位（即姿态），如图1-3所示。它可以有上下摆动,左右摆动和绕自身轴线的回转三个运动。如果有特殊要求（将轴类零件放在顶尖上，将筒类，盘类零件卡在卡盘上等），手腕还可以有一个小距离的横移。也有的工业机械手没有腕部自由度。
底座回转缸
活塞
升降液压缸
升降轴
手臂伸缩部件
手腕
