本文主要开发和研制了一种针对特定水域的小型、浅水域、预编程、测量型水下自航行器，并对该系统从理论分析、详细设计、样机制作、试验研究、系统改进几个方面进行了研究和探讨。该系统具有自主知识产权、面向特殊海域，可分离模块式构型具有一定原创性。不仅为海洋勘察与测量提供了测量航行器，也为多功能新型水下自航行器的进一步研究和开发奠定坚实的技术基矗本研究根据航行器的主要性能要求，提出了可实现座底观测与释放分离的水下自航行器新构型，经过系统详细设计，完成了总体设计方案和试验样机研制与改进，并提出了重心与浮心改变的水下自航行器的重心与浮心计算方法与设计准则。
