本次设计主要设计自动上下料机械手的机械系统。该系统要实现的是4自由度（RPRR R—回转关节P—直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。
关键词：机械手；4自由度；关节型；液压驱动；控制系统
1绪论1
1.1工业机械手概况1
1.2工业机械手的分类3
1.3工业机械手在工业生产中的应用4
1.4改进目标5
2工业机械手的设计方案7
2.1工业机械手的组成7
2.2设计方案7
2.2.1执行机构7
2.2.2驱动机构7
2.2.3控制方式9
2.3规格参数9
3机械手各部分的计算与分析11
3.1手部计算与分析11
3.1.1滑槽杠杆式手部设计的基本要求11
3.1.2手部的计算和分析11
3.2腕部计算与分析17
3.2.1腕部设计的基本要求17
3.2.2腕部回转力矩的计算18
3.2.3腕部摆动油缸设计20
3.2.4选键并校核强度22
3.3臂部计算与分析23
3.3.1臂部设计的基本要求23
3.3.2手臂的设计计算25
3.4机身计算与分析33
4液压系统34
4．1液压缸34
4．2计算和选择液压元件36
4.2.1液压泵的选取要求及其具体选取36
4.2.2选择液压控制阀的原则38
4.2.3选择液压辅助元件的要求38
4.2.4具体选择液压元件38
5机械手控制系统41
6总结42
谢辞43
参考文献44
