机器人码垛方案总图
机器人将混合码垛位的几种不同尺寸的箱子进行3D拆垛，放在输送线上，输送线将箱子全部无规则的抛至混放待料位，机器人利用3D视觉系统对箱子进行尺寸检测，经过规划计算后再一个一个的放至混合码垛位重新码垛，每次码完形状均不同，如果在抓取过程中发生需要翻转再抓取侧面的情况，机器人会先将箱子放在校正单元上翻转校正。
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