动画
规格
目的?动作
将输送机上的工件固定在入口的狭小加工器上，加工后取出
环境?操作性
面向冲压机等危险的机器供给和取出工件
对象工件
圆筒形工件
材质：金属(树脂等也可以)
外形尺寸：φ91～100×H3～5[mm]：根据爪形状不同，可能需要变更与其相应的尺寸
质量：0.3[kg]
特征
动作规格?尺寸
90°摇动和滑动以及上下运动的组合用以对应狭小供给口
将输送机上的工件抓住后供给，加工后再回到输送机
外形尺寸：W325×L542×H337[mm]
气动夹盘开关：0～32[mm]
工件移载行程X：0（输送机）
工件移载行程Y：250[mm]+175[mm]（旋转半径）=425[mm]
工件移载行程Z：10[mm]
工件移载行程θ：90[°]
精度·负载
搬送的要求精度：±0.5[mm]
主要零件的选定依据
选定单位加工时间合理的单轴机器人
单轴机器人的刚性
各空气促动器的容量（扭矩、抓力）
设计要点
主要零件的计算过程
单轴机器人的引线的选定
必要最快速度：350[mm/sec]
必要行程：250[mm]
根据上述条件以及目录
选定10mm导程
确认单轴机器人的刚性，容许悬挑量量
摇动、滑动以及气动夹盘部位的力矩：29.4[kg?cm]
根据目录得出的容许悬挑量
导线10的时候
A方向：10[kg],85[mm]=850[kg?mm]=85[kg?cm]
B方向：10[kg],39[mm]=390[kg?mm]=39[kg?cm]
因此，可以使用
构造制作与设计要点
在加工机器的外面将工件旋转90°来应对狭小的入口
技术计算链接
单轴机器人
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装配图
正视图
