等轴
1.人工将敷有保护膜和保护纸的产品放入治具内，放入后，人工退出光栅范围
2.人工启动按钮，光栅将判断有无遮挡，在无遮挡情况下衬板固定气缸动（旋转压紧）；参照“衬板压紧步骤”
3、X轴、Y轴动作到设定位置，撕胶带预压模组退位，Y轴方向不需预压
4、Z轴向下动作到预定位置，将夹持胶带薄片放入夹持位位置，气缸夹紧胶带，压紧模组压紧保护膜，撕胶带Z轴缓慢上移，Y轴缓慢移动，A轴旋转约90°， X轴移动扔下胶带到回收箱
5、根据参数（位置、数量），重复3—5步，完成当前方向设定的撕胶数量；
6、 Z轴回位，撕胶模组及压紧模组旋转90°
7、X轴、Y轴动作到设定位置，Z轴动作到预定位置
8、撕胶带X轴预压模组到设置位置，预压在X轴方向保护膜上，
9、根据参数（位置、数量），重复4步，完成当前方向设定的撕胶带数量；
10、Y轴动作到取放料位置
11、产品到人工取料位置，衬板固定气缸回位，撕完保护膜的产品。
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细节
