大型水下滑翔机三维Step无参

水下滑翔机借助浮力系统模块，通过回油和排油进而改变整机的浸水体积，调节净浮力以实现整机在垂直面作锯齿状往复升降运动。作为水下滑翔机的动力源，浮力系统模块直接影响着整机的滑翔速度和剖面距离。当整机浮力大于重力时，水下滑翔机处于正浮力状态，可作向上滑翔运动；当整机重力大于浮力时，水下滑翔机处于负浮力状态，可作向下滑翔运动；姿态调节机构动态地调节整机质心位置，从而调节航行姿态角。