机械手手腕装配图
【设计详图，CAD2007版本，可做参照，使用时可自行编辑，仅供参考？机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
装配技术要求：
1.装配前，所有零件用煤油清洗，滚动轴承用汽油清洗，不许在任何杂质
存在。内壁涂上不被机油腐蚀的涂料两次。
2.零件配合面洗净后涂以润滑油。
3.应调整轴承轴向间隙：Φ40为0.05～0.1mm，Φ50为0.08～0.15mm。
4.滚动轴承安装时轴承内圈应紧贴轴肩，要求缝隙不得通过0.05mm厚的塞尺。
机械手手腕纵剖细节图
机械手手腕横剖细节图
标注明细表
