三维
本文设计了一个五自由度串联机器人，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。
关键词：五自由度串联机器人总体设计伺服电动机
五自由度机器人装配体
39 小臂连接桶
1一轴减速器
2 一轴减速机入力轴
3 二轴减速器
4 二轴减速机入力轴
5 肘部连接轴
6 三轴减速机入力轴
7 三轴减速器TTRV-20E
8 五轴谐波减速器
9 轴
13 同步带轮
14 伞齿轮
30 手爪拉杆
31 手爪座
42 大臂支架
43 腕关节支架
44 肘关节支架
45 腰部支架
