三维模型
本课题将设计一个四自由度机械手，其中，三个移动自由度，需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求，另外一个旋转自由度，完成机器人的旋转运动要求。它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。
末端执行机构模型
滚珠丝杠
电机底板
滑轨底座
升降臂连接件
丝杠螺母座
轴承座
总装图
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