一种上料机器人手臂的结构设计

三维图

摘要
因为电机的驱动技术有着结构简单、价格便宜、环保、维修简单等一系列明显优点，在工业生产中得到及其广泛的应用，已经成为机械自动化生产中不可或缺的重要手段之一，在当今备受人们的关注与重视。还有近年来工业机械化和工业自动化的发展，机械手臂已经能做出类似人手臂的一些机械功能，在实际生产中按已有设定的程序抓取物件或操作机械工具运动的自动化机械装置，且是最早出现在工业生产中的机器人，而且也是最早出现的现代化工业机器人，它可代替人工以实现生产的自动化和高效率，还能在对人体有害环境下代替人工进行稳定的操作，因此现今的机械手被广泛应用于机械制造、冶金、轻工业和原子能等相关的工业生产线中。
首先，根据上料机器人的功能需求进行上料机器人手臂的总体结构分析，提出多种总体结构设计方案，并对多中方案进行检查分析，选出最优的设计方案；其次进行最优的设计方案的具体设计，其中包括传动方案的选择，滚珠丝杠的设计，电机的选择，齿轮传动的设计，轴承和轴的设计计算与校核；再次运用CAD绘制二维工程总装图和主要零件图，细致剖析机器人手臂的内部结构，标注机器人手臂的整体尺寸与基本公差配合；最后用Pro/E做出上料机器人臂部的部分零件图和总装配图，并建立上料机械臂的三维实体模型进行运动仿真分析检查干涉情况；并用ANSYS软件建立机械臂重要零部件的有限元模型，然后进行必要的应力分析并校核强度，最后运用UG建立零件的数控加工过程。

上料机器人总装图

零件图—滑移齿轮

零件图—箱盖修改

零件图—轴

零件图—锥齿轮

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