回转装置传动设计
1.1设计题目简介
图1机械手的外观图
设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15，手臂水平回转120，手臂下摆15，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图5为机械手的外观图。
1.2、设计数据与要求
方案号最大抓重
kg手指夹持工件最大直径
mm手臂回转角度
（）手臂回转半径
mm手臂上下摆动角度
（）送料
频率
次/min电动机转速
r/min
B 3 30 100 700 20 10 960
表1设计数据与要求
1.3设计任务与提示
1.至少提出可行的两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计；
2.设计传动系统并确定其传动比分配。
3.图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。
4.对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。
5.用软件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。
6.编写设计计算说明书，其中应包括设计思路、计算及运动模型建立过程以及效果分析等。
7.在机械基础实验室应用机构综合实验装置验证设计方案的可行性。
设计提示
1.机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。
2.此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。
3.此机械手可按闭环传动链设计。
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资料清单
