012001(仿海龟整体装置)
在经济飞速发展的今天，工业化进程越来越快，建设新世界所消耗的资源越来越多，对传统的陆地资源开发已经不能满足其要求，为了子孙的生存和发展，人们开始转战海洋资源。可以说，当今社会是海洋的时代，越先主动掌握水下技术，并且掌握的越好，才更能掌握经济的先机。我们国家已经注重开发临海的水下资源，进行一系列的探索和研究。
水中生物经过千百年进化后游动的方式不尽相同，受水下生物启发而演变的仿生推进装置也纷繁多样，各有特点。本文研究的主要内容是海龟的游动方式。企鹅、海龟等动物在水下运动的主要方式便是利用划水法，该游动方法具有机动性能好、噪音低等优点。以此为切入点，研究海龟的游动方式后，根据其运动特点，进行机械结构设计，该研究成果对用于水中小型、低速的推进装置的设计和发展有着重要的意义和价值。
在分析得到海龟的运动方式后，首先在三维软件中建立划水式仿生推进系统的三维模型，然后利用有限元分析对相关重要零件进行强度校核，最后导入机械专用动力学软件ADAMS中，建立推进装置的简化动力学模型，并对该模型进行了运动仿真，仿真结果表明该仿生推进机构能够较为合理的模拟海龟的“8字形”划水运动，实现了又一种水下低速的推进方式。
关键词：仿生推进；划水运动；水下机器人
012002(水翼连接处)
012003(锥齿轮)
012004(连接轴)
012006(水翼支撑座)
012008(水翼支撑座板)
012009(壁板轴承端盖)
012012(位旋电机支架)
012013(海龟壳)
012018(位旋电机罩密封板)
012020(拍旋电机套筒)
012021(锥齿轮（带轮毂）)
