整体结构装配图
自动上下料工业机器人控制系统设计
Design of Automatic Robot Control System for Automatic Loading and Unloading
摘要
随着科技的进步越来越多的自动化加工系统被使用在机械制造加工领域中，使得加工效率的到了很大的提升，由于加工零件的多样化和快速替换，使得常规的人工上下料方式无法满足要求，因而很多公司将目光投入到自动上下料工业机器人的应用上来，现在机器人自动上下料已经成为了一种趋势。本文所研究的是一台自动上下料工业机器人，主要设计工作包括以下几个方面:
1.将国内外现有技术水平相结合，使此设备满足生产现场及生产工艺的要求，并确定总体设计方案。
2.分析工业机器人的工作状况，并进行动作分解，按照设计要求进行设计思路的整理，确定设计方案
3.工业机器人控制电路的初步设计，并分析其中硬件设备的功能及其参数设置，线路的搭建方法.
4.设计工业机器人总体的控制电路，绘制电路图
5.设计串联工业机器人控制程序，并进行调试
6.硬件设备的调试
关键词：自动上下料；工业机器人；控制系统；
Abstract
With the progress of science and technology, more and more automated processing system is used in the field of mechanical manufacturing processing, which makes the processing efficiency to a great improvement. Due to the diversification of processing parts and rapid replacement, the conventional manual loading and unloading method can not meet the requirements. Therefore, many companies will focus on the application of automatic loading and unloading industrial robots. Nowadays robot automatic loading and unloading has become a trend. this paper studies on an automatic loading and unloading industrial robots. The main design work of this paper includes the following aspects:
1. Combine foreign advanced technology with the existing level of technology in our country. It can meet the production site and production process requirements, and determine the overall design.
2. Analyze the working conditions of industrial robots, and then decompose actions, to meet the requirements of the ideas.
3. The preliminary design of the industrial robot control circuit, and analyze the function of the hardware equipment and its parameter setting, the circuit construction method.
4. Design the overall control circuit of industrial robots, draw the circuit diagram.
5. Design the serial industrial robot control program and debug it.
6. Debugging hardware device parameters.
Key words: Automatic loading and unloading；Industrial robot；Control System；
目录
1绪论1
1.1概述1
1.2现状分析1
1.3发展趋势2
2自动上下料工业机器人总体设计方案4
2.1自动上下料工业机器人分析4
2.1.1机器人工作环境分析4
2.1.2机器人整体结构分析5
2.2控制方式分析与动作流程的设计6
2.2.1各部分控制方式的分析6
2.2.2动作流程设计7
2.3电气控制元件的选择9
2.3.1控制器的选用9
2.3.2电机与驱动器的选择10
2.3.3其它电气元件的选择14
3自动上下料工业机器人控制系统硬件设计18
3.1 CP1H-X40DT-D可编程控制器工作原理极其技术指标分析18
3.1.1工作原理分析18
3.1.2技术指标分析18
3.1.3输入输出能力及其端子功能配置分析19
3.1.4与外部传感器匹配分析23
3.2 SGDM-A3AD型伺服驱动器分析24
3.3控制柜分布设计极其电路设计26
3.3.1控制柜内部分布设计26
3.3.2主驱动电路设计26
3.3.3控制电路设计28
3.3.4各部分供电分析及其配线设计31
4自动上下料工业机器人程序部分设计34
4.1自动上下料工业机器人控制系统的I/O分配34
4.2自动上下料工业机器人控制程序的设计35
4.2.1启动检测环节程序设计35
4.2.2模式选择互相限制环节程序的设计36
4.2.3自动运行模式程序的设计38
4.2.4手动运行模式程序的设计40
5总结41
参考文献42
致谢43
附录44
电控柜接线图
顺序功能图接线图
液压系统图
设计参数
设计所包含文件
字数统计
设计目录
自动上下料工业机器人控制程序的设计
摘要部分
电机与驱动器的选择
设计计算总预览
