手指式机械手结构设计及PLC控制系统设计说明书
【毕设资料，CAD2007版本，可做参照，使用时可自行编辑？
本设计主要对于夹持器，伸缩臂，液压系统及PLC控制编程进行详细设计。内容主要包括：夹持器与伸缩臂总体方案的确定，采用了液压与电动驱动系统，相应的涉及到电机和液压缸的选择计算，总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核。
夹持器设计的基本设计要求
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；
（2）手指应具有一定的开闭范围；
（3）应保证工件在手指内的夹持精度；
（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；
（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s抓紧,夹持速度20mm/s；
（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；
（4）夹持器有足够的夹持力；
（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。
机械手装配图
PLC控制系统说明书
PLC控制原理图
装配细节图
标注明细表
