机械手腕和手部装备图
摘要
本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，液压系统技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对液压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。
关键词：机械手，液压系统，继电器程序控制器
目录
摘要I
Abstract II
任务书…………………………………………………………………………………………………..III
绪论1
1工业机械手1
1.1工业机械手概述1
1.1.1选题背景2
1.1.2设计目的2
1.2机械手的组成和分类3
1.2.1机械手的组成3
1.2.2机械手的分类6
1.3国内发展状况8
2机械手运动和结构设计10
2.1总体方案论证10
2.2机械手结构介绍11
3手臂伸缩机构的设计与计算14
3.1手臂设计14
3.2手臂做水平伸缩时作用在活塞上的运动载荷14
3.3确定内径的计算16
3.4实际压力与流量16
4手臂回转油缸的设计与计算17
4.1回转油缸的选择17
4.2回转油缸的计算18
4.3对驱动力矩的验算21
5可控制编程PLC 22
5.1 PLC简介..................................................................................................................22
5.2 PLC内部原理……………………………………………………………………...24
5.3 PLC工作原理……………………………………………………………………..27
定位油缸
手臂回转油缸
手臂伸缩机构
手臂水平回转和手臂升降运动机构
