AGV自动导引小车装配图
摘要
AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。
本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆虎直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。
关键词：自动导引小车，单片机控制，设计，PWM技术
目录
摘要I
Abstract II
第一章绪论1
1.1 AGV自动导引小车简介1
1.2 AGV自动导引小车的分类1
1.3国内外研究现状及发展趋势1
第二章机械部分设计2
2.1设计任务2
2.2确定机械传动方案2
2.3直流伺服电动机的选择3
2.4联轴器的设计5
第三章控制系统的设计19
3.1控制系统总体方案19
3.2鉴向19
3.3计数的扩展20
3.4中断的扩展21
3.5数摸转换器的选择22
3.6电机驱动芯片选择23
3.7运动学分析26
3.8控制软件的设计27
结论32
参考文献（References） 32
致谢32
AGV自动导引小车控制系统
蜗杆
蜗轮
车体
