码垛机器人的结构设计（含CAD图纸及三维图）

码垛机械手装配图

码垛机器人的结构设计（含CAD图纸及三维图）

机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。体积孝速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。

关键词：机器人，码垛

第一章前言
1.1机械手概述...............................................1
1.2机械手组成和分类.......................................2
1.2.1机械手组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2.2机械手分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
第二章机械手设计方案
2.1机械手坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2机械手手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.3机械手手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.4机械手手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.5机械手驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.6机械手控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.7机械手主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.8机械手技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
第三章手部结构设计
3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.3动力设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
第四章手腕结构设计
4.1手腕自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2手腕驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
第六章机械手PLC控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
第七章结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
专业相关的资料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

草图

底座

第一轴轴套固定钣金

码垛手掌

手臂

手肘

轴承套