装配图
工业机器人设计（含全套CAD图纸）
摘要
在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出一种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的一项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险、减轻人类劳动强度、重复枯燥的工作，提高劳动生产力。
本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用Auto CAD软件对制件进行设计绘图。其包括夹持器、小臂、大臂和底座。明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器、气缸、步进电机、轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。
目录
摘要III
ABSTRACT IV
目录V
1绪论1
1.1本课题研究的内容和意义1
1.2国内外发展概况1
1.3工业机械手设计内容2
1.4机械手设计的作用2
1.5工业机械手的分类和组成2
2手部的设计5
2.1机械手设计参数和运动方案5
2.1.1运动方案5
2.1.2驱动系统和位置检测装置的选择： 5
2.2手部设计的结构和计算6
2.2.1机械手的基本要求6
2.3手部力的计算7
2.3.1夹紧力的计算7
2.3.2手爪驱动气缸的设计8
2.3.3手部误差的分析10
3机械手臂的设计12
3.1机械小臂设计12
3.1.1小臂驱动力的计算12
3.1.2小臂驱动气缸的设计13
3.1.3气缸筒壁厚的计算14
3.1.4气缸的选用14
3.1.5校核活塞的稳定性14
3.1.6小臂刚度校核15
3.1.7端盖的连接方式及强度计算15
3.2大臂的结构设计17
3.2.1大臂的结构和要求17
3.2.2驱动力的计算17
3.2.3大臂驱动气缸的设计17
3.2.4气缸的选择18
3.2.5校核活塞的稳定性18
3.2.6大臂刚度校核19
4驱动系统设计20
4.1轴承的设计20
4.1.1轴承的选择20
4.1.2轴承的计算： 20
4.1.3轴承的寿命校核： 21
4.2电机的基本情况和选择22
4.2.1电机的选则与计算22
4.2.2注意事项23
4.2.3工作原理24
4.2.4步进电机的特点24
4.3谐波减速器24
4.3.1谐波减速器的简介24
4.3.2谐波减速器的设计25
4.4腰座的结构26
5总结28
致谢29
参考文献30
附录31
步进电机
导向杆1
导向杆2
底座
定位块
活塞杆
活塞杆连接块
