装配图
气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件设计(含cad图)
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。
本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。
目录
摘要(中文) -----------------------------------------------------------I
(英文) -----------------------------------------------------------II
第一章绪论
1.1工业机械手概述------------------------------------------------------------- 1
1.2机械手的组成和分类--------------------------------------------------------- 1
1.2.1机械手的组成--------------------------------------------------------- 1
1.2.2机械手的分类---------------------------------------------------------- 2
1.3 PLC与触摸屏概述----------------------------------------------------------- 3
1.4国内外发展状况------------------------------------------------------------- 3
1.5课题的提出及主要任务------------------------------------------------------- 4
1.5.1课题的提出------------------------------------------------------------ 4
1.5.2课题的主要任务-------------------------------------------------------- 5
第二章机械手的设计方案
2.1机械手的类型和自由度的选择------------------------------------------------- 6
2.2机械手的驱动方案设计-------------------------------------------------------- 6
2.3机械手的控制方案设计-------------------------------------------------------- 6
2.4机械手的手部结构方案确定---------------------------------------------------- 6
2.5机械手的手臂结构方案设计-------------------------------------------- ------- 6
2.6机械手的主要参数----------------------------------------------------------- 7
2.7机械手的技术参数列表------------------------------------------------------- 7
第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核
3.1夹持式手部结构------------------------------------------------------------ 9
3.1.1手指的形状和分类------------------------------------------------------ 9
3.1.2设计时注意的问题------------------------------------------------------ 9
3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择--------------------------------------- 9
3.2.1气缸的分类------------------------------------------------------------ 9
3.2.2升降缸的尺寸设计与校核------------------------------------------------ 11
3.2.3伸缩缸的选择---------------------------------------------------------- 16
3.3回转气缸的尺寸设计与校核-------------------------------------------------- 16
第四章气动系统设计------------------------------------------------------ 20
第五章机械手的PLC控制设计
5.1可编程序控制器的选择------------------------------------------------------- 21
5.2机械手可编程序控制器控制方案----------------------------------------------- 21
5.2.1系统简介-------------------------------------------------------------- 21
5.2.2可编程序控制器的工作流程设计------------------------------------------- 21
5.2.3可编程序控制器的存储区设计-------------------------------------------- 22
5.3硬件、软件的设计与调试---------------------------------------------------- 23
5.3.1系统硬件设计与组态---------------------------------------------------- 23
5.3.2软件设计-------------------------------------------------------------- 23
5.3.3硬件调试与系统调试---------------------------------------------------- 23
5.3.4梯形图设计------------------------------------------------------------ 23
5.3.5机械手控制程序-------------------------------------------------------- 23
第六章触摸屏上位机设计--------------------------------------------------- 25
第七章结论---------------------------------------------------------------- 28
结束语----------------------------------------------------------------------- 29
参考文献--------------------------------------------------------------------- 30
零件图
旋转阀
流程图
气动阀
