液压转位机械手(含cad图纸和word说明书)

磨床自动上下料机构 整体装配图A0

液压转位机械手(含cad图纸和word说明书)
自动送料机构是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。自动送料机构的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的自动送料机构是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制自动送料机构横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制自动送料机构手爪的张合，从而实现自动送料机构精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运自动送料机构可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

目录
摘要I
Abstract II
目录III
第1章绪论1
1.1课题背景及目的1
1.2机器人的定义与发展状况1
1.2.1定义1
1.2.2机器人的发展2
1.3课题研究意义2
第2章自动送料机构介绍分析4
2.1自动送料机构4
2.2自动送料机构的组成4
2.3自动送料机构的应用4
2.4自动送料机构的分类5
第3章自动送料机构的结构方案和驱动方案选型7
3.1原始数据及资料7
3.2自动送料机构形式及分析动作要求7
3.2.1机构形式7
3.2.2动作要求分析8
3.3自动送料机构结构及驱动系统选型8
第4章系统各主要组成部分设计9
4.1抓取机构设计9
4.1.1手部设计计算9
4.1.2拉紧装置10
4.2腕部设计计算13
4.2.2臂伸缩机构设计14
4.3气压驱动系统设计17
4.4手部抓取缸18
4.5腕部摆动气压回路19
4.6小臂伸缩缸气压回路20
4.7总体系统图21
4.8机身结构的设计22
4.8.1电机的选择23
4.8.2减速器的选择23
4.8.3螺柱的设计与校核24
4.8.4机座的机械结构25
4.9自动送料机构的定位及平稳性确定26
4.9.1常用的定位方式26
4.9.2影响平稳性和定位精度的因素27
4.9.3自动送料机构运动的缓冲装置27
总结与展望29
参考文献30
致谢31

手臂联接座 A2

手腕

手爪-2号

腰部结构图 A1

腰关节回转轴 A3

液压系统图-1号

轴套 A3