总设计图
目录
1绪论1
1.1选题的依据及意义1
1.2研究现状及发展趋势1
1.3本课题的研究设计内容及方法3
1.4课题的完成情况5
2焊接机器人机构运动学分析6
2.1运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换） 6
2.2变换方程的建立7
2.3运动学分析处理方法9
2.4逆解过程10
2.5本章小结28
3结构设计30
3.1小车行走结构设计30
3.2摆动关节电机选择36
3.3本章小结36
结束语38
致谢39
参考文献40
附录41
三自由度可移动焊接机器人结构设计
三自由度可移动焊接机器人结构设计
资料清单
