A0总装图
摘要
研究主要功能为可用于前端焊接的关节型机器人的手腕结构，在实际加工中便可以提高生产加工能力和焊接水平。电机方面挑选了直流电动机。内部设计上电机件、轴件和齿轮件的布置采用合理简化安排，在满足强度校核的前提下设计了齿轮和轴的相应结构。在三个自由度运动方向上可以实现相应腕部的自由度要求。零件的采用上使用了在考虑制造，安装的成本上，大多采取了标准件。
关键词：自由度；焊接；手腕
Abstract
The main function of this paper is thewrist structure of an articulated robot that can be used for front-endwelding.In actual processing,it can improve production and processing capabilities andwelding levels.For the motor,a DC motorwas selected.In the internal design,the arrangement of the motor parts,shaft parts and gear parts is reasonablysimplified,and the corresponding structures of gears and shafts are designed on the premise of satisfying the strength check.The corresponding degrees of freedom of thewrist can be achieved in the three degrees of freedom movement direction.Most of the parts are used in consideration of manufacturing and installation costs,and most of them adopt standard parts.
Keywords: degrees of freedom;welding;wrist
目录
绪论……………………………………………………………………………………1
第一章工业机器人知识综述………………………………………………………………2
1.1机器人的含义………………………………………………………………………2
1.2题目来源……………………………………………………………………………3
1.3技术要求…………………………………………………………………………3
1.4主要的问题思路方案和设计的形成……………………………………………3
第二章世界各国发展形式情况……………………………………………………5
2.1研究现状…………………………………………………………………………5
2.2发展趋势…………………………………………………………………………6
第三章总体方案讨论………………………………………………………………………7
3.1机器内部构造的确定……………………………………………………………8
3.2运作范围的确定…………………………………………………………………9
3.3手腕部位的确定…………………………………………………………………9
3.4基础参数的确定…………………………………………………………………10
第四章手腕细节计划说明………………………………………………………………11
4.1机器人驱动运行方案的比较和筛循…………………………………………11
4.2手腕电机的选择………………………………………………………………12
4.3传动比的确定………………………………………………………………12
4.4传动比的分配………………………………………………………………13
4.5齿轮的设计…………………………………………………………………14
4.6轴的校验和设计……………………………………………………………25
4.7夹持器的设计……………………………………………………………………34
4.8壳体的设计……………………………………………………………………34
结论………………………………………………………………………………35
参考文献…………………………………………………………………………36
致谢………………………………………………………………………………37
零件齿轮轴(直齿)-A3
零件大锥齿轮-A2
零件轴-A3
手腕总装图-A0
1字数
2摘要
3设计所包含文件
4目录
