底盘装配图
摘要
本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。设计整体机器人结构。在设计过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。
本次设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能形成设计方案。
关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路
Abstract
What this designwas a section of marching fire robot foundation level carrier,the design contentwalks the chassis including the design and the four degrees-of-freedom arms aswell as has made the concrete analysis to robot's partial stress situation.Trial manufacturing overall robot structure.In the design trial manufacturing process,the unceasing observation analyzes other robot's structure,absorbs the predecessor to experience,carries on the plan quite to designate.And goes down to the factoryto process one to carryon the study,brings to completion the processing technique of manufacture,avoids stepping onto onlypauses thewritten design to be separated from the actual manufacture the tortuous path.
This graduation project's keypoint lies in robot's trial manufacturing researchwork,because the robotwhole's design difficultyis big,the material and the organization accuracyrequirement is high,this trial manufacturing product has not been able to take the mature product to carryon adds the manufacture,can onlydo for the guidance prototype supplies the reference.
Keywords: Robot; Caterpillar band chassis; Mechanical arm; Control circuit
目录
摘要I
Abstract II
绪论1
1.1项目概述1
1.2目的及意义1
1.3国内外发展概况2
1.4主要研究内容3
第二章方案比较与方案选择4
2.1行走机构方案比较4
2.2手臂机构方案比较6
2.2.1蠕动式机械臂6
2.2.2沿X、Y、Z坐标轴直线移动机械臂7
2.2.3仿人类手臂式机械臂8
第三章整体机构设计9
3.5回转盘机9
构设计机电动机选择9
3.6履带驱动轮机构设计机电动机选择10
3.7部分校核主要参数计算方法及强度校核11
轮齿传动11
蜗杆传动14
螺纹连接21
3.8本章小结26
第四章控制电路及控制器设计28
4.1控制电路设计28
4.2开关元件选用29
4.3控制器设计29
4.4本章小结30
第五章设计总结32
参考文献33
致谢34
手臂装配图
大臂板架小臂装配图
大臂固定架装配图
臂板加固架
侧裙板
大臂板架
大臂固定架
底盘
电机固定架
负重轮
滑轨架
机械手装配
轮架
轮架轴套
轮组部装图
前端带轮架
丝杆顶端支架
丝杠固定架
丝杠轴承架
尾座拉架
尾座支架1
尾座支架2
小臂板架
小臂电机支架
小臂回转轴
旋转链轮
1目录
2字数
3摘要
