A装配图
摘要
灾难应急搜索和救援机器人（Search And Rescue Robot）是自然灾害、事故等突发事件发生时，进入现场执行搜救探测任务的机器人。这种机器人可以远程操控或采用自主的方式深入到复杂、危险、不确定的灾害现场，探测未知环境信息，搜索和营救被困者。搜救机器人是机器人技术向实用化发展的一个重要分支和新的研究领域，具有重要的社会价值。
本的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人，以适应在恶劣环境和复杂路况下工作。通过在传动系统上加载各种感知系统，以此实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为设计的搜救机器人提供一个基础的传动机构，以便于开发出更多使用功能的搜救机器人。
本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。搜救机器人的运动平台应尽可能适应多种复杂的井下地形条件，如废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡、壕沟等，即具有较强的地形适应能力；除此之外，还要具有一定的运动速度和良好的运动学稳定性，尽可能减少倾覆或翻滚的可能。设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、摆臂减速转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。本对上述各部分方案分别进行论证、结构设计计算.
关键词搜救机器人；传动系统；履带式
Abstract
Disaster emergencySearch And Rescue Robot(the Search And Rescue Robot)is a natural disasters,accidents And other emergencies occur,instead of Search And Rescue personnel to enter the scene Search And Rescue mission to the mobile Robot.This kind of robot can be remotelyoperated or adopt thewayof independent into complex,danger,uncertaintyat the scene of the disaster,detecting unknown environmental information,search and rescue trapped persons.Search and rescue robot is an important branch of robot technologyin practical development and the newresearch field,has important socialvalue.The purpose of this thesis researchwork is to design newstructure,ingenious portable,impact resistance to certain of the tracked mobile robot,in order to adapt towork under bad environment and complexroad conditions.Byloading it on mobile system perception system,to implement the search and rescue robot different use function,and significance of this studyis to search and rescue robot provides a foundation to the design of the transmission mechanism,so that to develop more function of search and rescue robot.
This design institute of search and rescue robot moving plan is crawler drive structure.Search and rescue robot motion platform should as far as possible to adapt to avarietyof complexdownhole terrain conditions,such as debris,mud,sand,steps,steep slope,trenches,etc.,which has strong adaptabilityto terrain; In addition,will also have a certainvelocityand good kinematic stability,minimize capsized or roll.Design of robot mobile mechanism is mainlycomposed of four parts: the drivingwheel deceleration driving mechanism,wing rotating mechanism,adaptive road,track and trackwheel actuator motion mechanism.This paper on the package the parts for argumentation,structural design,calculation.
Keywords Search and rescue robot The transmission system caterpillar
目录
摘要I
Abstract II
1绪论1
1.1课题研究背景及意义1
1.1.1课题研究背景1
1.1.2课题研究意义1
1.2国内外的研究概况2
1.2.1国外研究概况2
1.2.2国内研究概况3
2机器人总体结构及运动参数设计4
2.1机器人移动机构分析4
2.2机器人移动机构性能比较5
2.3采用的行走机构5
2.4机器人性能指标与设计6
2.5机器人运动分析7
2.5.1机器人跨越台阶7
2.5.2机器人跨越沟槽8
2.5.3机器人斜坡运动分析8
3电动机的选择10
3.1基于平地的最大速度的电机功率计算10
3.2爬坡最大坡度的驱动电机功率计算11
4减速器设计12
4.1一级圆柱齿轮减速器的计算12
4.1.1齿轮材料和热处理的选择12
4.1.2齿轮几何尺寸的设计计算12
4.1.3齿轮弯曲强度校核14
4.1.4齿轮几何尺寸的确定14
4.1.5轴的材料和热处理的选择15
4.1.6轴几何尺寸的设计计算15
4.1.7圆柱齿轮减速器三维图17
4.2蜗杆减速器的计算18
4.2.1蜗杆的型号和材料18
4.2.2按齿面接触疲劳强度进行设计18
4.2.3蜗杆和蜗轮的主要参数与几何尺寸20
4.2.4蜗杆轴的设计21
4.2.5蜗轮轴的设计26
5移动机构履带及翼板部分设计27
5.1履带的选择27
5.1.1确定带的型号和节距28
5.1.2确定主从动轮直径29
5.1.3确定节线长度和带宽29
5.2翼板部分设计30
6机器人摆臂的设计31
7机器人感知系统32
结论33
致谢34
参考文献35
附录36
附录1 36
附录2 37
摆臂A2
摆臂加强板
联轴器
输出轴
蜗杆减速器
圆柱齿轮减速器
2摘要
3设计所包含文件
4目录
1字数
