A装配图
摘要
在市政工程中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。对于较粗的杆件，人工攀爬和工程车作业都比较方便，但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯杆等，人工攀爬较为困难。因此本文设计了一爬杆机器人，可以在没有障碍的光杆上爬行，对人工攀爬较难的作业具有较大的现实意义。
本文设计的爬杆机器人由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及上下机械手爪等组成，通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧，通过曲柄滑块机构、凸轮机构等实现攀爬动作，同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人的运动，能攀爬变直径的杆，工作简单可靠，运动灵活，可以广泛应用于各种高空作业。
关键字：爬杆机器人，变直径杆，夹紧，攀爬
ABSTRACT
In the municipal engineering,there are a large number of installation and repairwork needed to climb rod operation,For the coarse bar,artificial climbing andvehicle operation is convenient,artificial climbing is difficultfor for some small diameter lowstrength member such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no obstacle bar,it has great practical significance for artificial climbing
The pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism,parallel plate cam mechanism.moving cam mechanism,the robot tight thewallHold bythe spring pretightening force.so as to realize Climbing action.at the same time the robot can drive bya robot motion and at the same time all deviceswere designed perfectl.In this text.its mechanism electric control principle andvarious features.it can bewidelyapplied tovarious kinds of high-altitude operation.
Keywords：pole-climbing robot，variable-diameter pole sepal，pole-climbing
目录
1绪论1
1.1研究目的1
1.2国内外研究现状1
1.3研究内容3
1.4设计要求4
2爬杆作业机器人总体方案设计5
2.1机械方案设计5
2.2电气控制系统设计7
2.3小结8
3机械系统设计9
3.1减速机构设计9
3.2曲柄滑块机构设计17
3.3凸轮机构的设计23
3.4机械手爪设计24
3.5电动机选择26
4电气控制28
4.1系统论述28
4.2直流电机单元电路设计与分析29
4.3直流电机PWM控制系统的实现36
5结论与展望43
参考文献44
致谢45
大圆锥齿轮
电气图
固定板
连接轴
上机械手固定板
1字数
2摘要
3设计所包含文件
4目录
输出轴
移动凸轮
圆柱齿轮轴
直齿圆柱齿轮
