装配图A0
摘要
在日常生活中，有许多的工作需要不断重复的进行，像一些材料的搬运，水产品的抓去等。为了使我们的双手解放，机械手的研究是很有必要的。，在分析了水下复杂的环境后，结合任务书的要求，对一种具有三个自由度的结构进行了分析。包括结构组成、材料的选择、工作原理以及应用场合等。以三自由度Delta并联机械手为基础，对它进行了深入的分析，基本内容如下：
在查阅相关资料后对各种自由度机械手的优缺点进行了对比，对并联结构有了进一步的了解。分析了它的反解和正解。对机械手的自由度进行了计算，进一步证实了机械手运动的合理性。
对机械手的部分机构进行了受力分析以及相应的计算。根据设计要求，对机械手部分机构进行了强度和刚度的分析和计算，证明了它的可行性。对机械手各部分的机构进行了详细的介绍以及各部分零件的特性和材料的选龋对于部分结构，本文会予以重点介绍。
关键词：并联机械手；运动学模型；三自由度；结构设计；水下
目录
摘要1
Abstract 2
第一章绪论1
1.1课题研究背景、目的及意义1
1.2水下机械臂在国内外的发展现状2
1.2.1国外研究现状2
1.2.2国内研究现状4
1.3并联机构的综述5
1.3.1并联机构的发展现状5
1.3.2并联机构的分类8
1.3.3并联机构的应用9
1.4本章小结10
第二章并联机械手的运动学分析11
2.1并联机械手的自由度分析11
2.2运动学逆解12
2.3运动学正解16
2.4本章小结17
第三章并联机械手的结构设计与分析18
3.1设计要求18
3.2并联机械手的工作原理18
3.3并联机械手的结构分析18
3.4并联机械手主要零件的设计20
3.4.1静平台的设计20
3.4.2动平台的设计21
3.4.3主动臂的设计22
3.4.4从动臂的设计23
3.5本章小结24
第四章其它部分的选取24
4.1电机的选取24
4.1.1舵机的介绍25
4.1.2步进电机的介绍25
4.1.3伺服电机的介绍25
4.2传动方案的选取26
4.3牵引部的润滑选择27
4.3.1润滑油的简介27
4.3.2润滑脂的简介29
4.4本章小结30
第五章机械手的强度验证31
5.1主要零件的强度验证32
5.2并联机械手运动链的强度验证33
5.3本章小结35
第六章总结36
参考文献37
致谢39
A2动平台
设计参数
设计所包含文件
静平台A2
A3连接板
A3电机连接件
A3底部固定端
字数
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