机械臂结构
机器人大臂是工业机器人上重要的支撑转动部件，实现传动和连接支撑的重要结构，本次设计的机器人大臂结构，从刚度特性上分析设计其结构形式。大臂的刚度直接影响到机器人的整体性能和寿命，因此在设计阶段对机器人大臂的刚度特性分析具有十分重要的理论意义和实用价值。
大臂是机器人的主要承载机构，机器人大臂的刚度特性将直接影响机器人的寿命和整体的性能。在一定的工况下，大臂会不断地承受来自重物的冲击，在不断的冲击下大臂会产生变形，大臂加工作业的精度就会降低，并且还会影响整个机器人部分的运行，造成结构的失稳或局部破坏，以至于机器人的安全性得不到保障。通过计算结果分析,发现等效应力、弹性变形集中在前后关节与大臂的连接处；位移改变量与载荷施加的位置有关,即靠近载荷的位置位移的改变量大，远离载荷的位置产生的位移量小。针对以上分析结果,在设计大臂时增加连接部位的材料，减少其它部位的材料，增加承受载荷部位的面积，有利于提高大臂的性能。
半剖切
大臂结构整体
大臂零件图
工业机械臂
轴座
