A0-装配图
技术要求:
1、所有零件在装配之前不得有锐边毛刺;
2、所有导轨滑块等间隙配合的地方都需加润滑脂;
3、钉、螺栓和螺母紧固时,严禁打击或使用不合适的旋具和扳手。紧固后螺钉槽、螺母和螺钉、螺栓头部不得损坏。
4、焊接前必须将缺陷彻底清除,坡口面应修的平整圆滑,不得有尖角存在,焊接处不能有缺陷。
5、零件加工表面上,不应有划痕、擦伤等损伤零件表面的缺陷
2.2.2机械手各部分的分析
1．控制系统
控制系统是机械手的核心，控制驱动机构工作从而实现按预定程序进行工作的机构，并通过位置检测的反馈来检测工作的精度，从而保证能正确实现机械手的运动，迅速准确的完成机械手的运动，包括程序控制部分和行程反馈部分。
控制部分选用三菱FX系列PLC结合PID算法对机械手进行控制，反馈部分主要是各位置传感器，包括光电编码器和光栅等。
2．驱动系统
用来为各个部件的运动提供动力，是实现一切运动的动力来源，有气动、液动电动和机械式四种形式，根据设计要求和各自的优点和缺点，本机械手采用气压驱动实现，四个自由度。
气压系统由反应迅速，无污染，气源易取等特点，单气体有较高的压缩率，所以在控制上有较高的难度。
3．执行系统
执行机构是完成各种动作的总称，具体包括以下几个部分
（1）手部：又称末端操作器，直接与工件接触的部分，根据设计要求，本机械手的手部用夹钳式，用来抓取工件，包括圆棒料和管类零件。
腕部连接手部和臂部的工件用来调整被抓取物体的方位
（3）臂部：支撑被抓物体的手部和腕部的重要部件，带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬运到指定位置。
（4）腰部:机身是支撑机器手所有部件的部位及其零件，是整个机械手的基础。
A2-IO接线图
